Resumen

Inspirándonos en la marcha dinámica adoptada por el gecko, hemos propuesto el modelo GPL (mecanismo inspirado en el gecko con cintura pendular y patas lineales) con una cintura pasiva y cuatro patas lineales activas. Para seguir desarrollando la marcha dinámica y reducir el consumo de energía del robot trepador basado en el modelo GPL, en este artículo se aborda el diseño de la marcha y la planificación de la trayectoria. De acuerdo con la cinemática y la dinámica de GPL, se ejecuta la marcha de trote y el análisis de continuidad. Se analizan los efectos de los parámetros estructurales en las fuerzas de apoyo. Además, se optimiza la trayectoria de la cintura en función del consumo de energía del sistema. Por último, se desarrolla un robot bioinspirado y los resultados de los experimentos del prototipo muestran que la mayor relación de longitud del cuerpo, una cierta elasticidad de la articulación de la cintura y la trayectoria optimizada contribuyen a disminuir las fuerzas de apoyo y a reducir el consumo de energía del sistema, especialmente las fuerzas negativas en los pies de apoyo. Además, los resultados de nuestros experimentos explican en parte la razonabilidad de la kinesiología del reptil cuadrúpedo durante la marcha dinámica.

• Materias:Método de elementos finitos Ingeniería biomédica Biomecánica Huesos Prótesis
• Subjects:Finite element method Biomedical engineering Biomechanics Bones Prostheses
• Palabras claves:marcha dinámica, consumo de energía del sistema, dinámica del gpl, relación de longitud del cuerpo, resultados del experimento del prototipo, piernas lineales activas, consumo de energía, fuerza, mecanismo inspirado, cintura pendular
• Keywords:dynamic gait, system energy consumption, dynamic of gpl, body length ratio, prototype experiment results, active linear legs, energy consumption, force, inspired mechanism, pendular waist