Resumen

Debido a la creciente demanda de asistencia en terapias de rehabilitación de los movimientos de la mano, se propone un sistema robótico para movilizar los dedos de la mano en ejercicios de flexión y extensión. El sistema robótico está compuesto por cuatro mecanismos, tipo manivela deslizante, que tienen la capacidad de ajustarse a la longitud de los dedos del usuario desde el índice hasta el meñique, mediante el ajuste de un solo eslabón para cada mecanismo. La trayectoria desarrollada por cada mecanismo corresponde a la trayectoria natural de flexoextensión de cada dedo. La amplitud de las rotaciones para la articulación metacarpofalángica (MCP) y la articulación interfalángica proximal (PIP) varía de 0 a 90° y la articulación interfalángica distal (DIP) varía de 0 a 60°; las rotaciones articulares se coordinan de forma natural. La orientación de los cuatro mecanismos R-RRT permite un movimiento de abducción de 15° para los dedos índice, anular y meñique. Se ha desarrollado el análisis cinemático de este mecanismo para asegurar la velocidad de desplazamiento y la aceleración suave en el rango de movimiento deseado y se presentan los resultados de la simulación. La reconfiguración de los mecanismos cubre aproximadamente el 95% de los tamaños de las manos de un grupo de población adulta mexicana. El error máximo de seguimiento de la trayectoria es inferior al 3% en todo el rango de movimiento y puede compensarse con la rotación adicional de las articulaciones de los dedos sin que el usuario sufra lesiones.

• Materias:Ingeniería biomédica Bioingeniería Robots Extremidades (Cuerpo Humano) Articulación ósea
• Subjects:Biomedical engineering Bioengineering Robot Limbs (Human Body) Bone joint
• Palabras claves:sistema robótico, mecanismo, dedo meñique, articulación interfalángica distal, trayectoria natural de flexoextensión, error de seguimiento de trayectoria, amplitud de movimiento, rotación del dedo, amplitud de movimiento, reconfiguración del mecanismo
• Keywords:robotic system, mechanism, little finger, distal interphalangeal joint, natural flexoextension path, trajectory tracking error, range of movement, rotation of finger, range of motion, reconfiguration of mechanism