Resumen

Para ayudar a los pacientes hemipléjicos en las actividades de la vida diaria, se han desarrollado muchos exoesqueletos blandos para las extremidades superiores. En este artículo, proponemos la estructura del exoesqueleto blando de la extremidad superior para el entrenamiento de rehabilitación basado en la biomecánica humana. Se diseña la estructura de conducción suave basada en el cable Bowden. Hay que tener en cuenta la fuerza de interacción hombre-máquina porque puede dañar la articulación y provocar molestias en el brazo. Nos centramos en la optimización estructural para minimizar la fuerza de interacción hombre-máquina. Se establece un modelo de brazo humano para realizar la simulación del movimiento en ADAMS. Para resumir las condiciones de optimización, se simulan los movimientos del codo en ADAMS cuando se cambia el número y la ubicación de los puntos de apoyo de la fuerza. Este trabajo describe el movimiento del sistema esquelético del hombro a través de un modelo matemático basado en la transmisión del cable Bowden y utiliza el sensor de fuerza de contacto hombre-máquina para detectar las fuerzas de interacción humana para el análisis de los datos experimentales. Los resultados experimentales muestran que la fuerza de interacción hombre-máquina puede reducirse cuando se aumenta el número de puntos de fuerza de apoyo y el punto de fuerza de apoyo se aleja del codo.

• Materias:Método de elementos finitos Ingeniería biomédica Biomecánica Huesos Prótesis
• Subjects:Finite element method Biomedical engineering Biomechanics Bones Prostheses
• Palabras claves:fuerza de interacción de la máquina, punto de fuerza, exoesqueleto blando, sensor de fuerza de contacto, transmisión por cable bowden, movimiento del codo, fuerza de interacción humana, modelo de brazos humanos, localización de la fuerza, estructura de conducción blanda
• Keywords:machine interaction force, force point, soft exoskeleton, contact force sensor, bowden cable transmission, movement of elbow, human interaction force, human arms model, location of force, soft driving structure