Resumen

Con el fin de aumentar el espacio de trabajo y la capacidad de carga de la articulación de cadera robótica biomimética, se desarrolló una nueva articulación de cadera robótica biomimética. La articulación de cadera robótica biomimética se compone principalmente de una plataforma móvil, un marco y cadenas ramificadas de mecanismo paralelo esférico 3-RRR, y tiene las características de estructura compacta, gran capacidad de carga, alta precisión de posicionamiento y buena capacidad de control. Se presentan las funciones de la articulación de cadera robótica biomimética, como los parámetros técnicos, la estructura y el modo de conducción. Se establece el modelo de articulación de cadera robótica biomimética del robot, se describe la ecuación cinemática y, a continuación, se analiza y simula la dinámica con el software ADAMS. La metodología de análisis propuesta puede proporcionar una base teórica para la articulación de la cadera de la robótica biomimética de la selección del servomotor y el diseño estructural. La articulación de cadera diseñada puede aplicarse en robots en serie y en paralelo o en cualquier otro mecanismo.

• Materias:Materiales biomédicos Ingeniería biomédica Biomecánica Cinemática Articulación ósea
• Subjects:Biomedical materials Biomedical engineering Biomechanics Kinematics Bone joint
• Palabras claves:Cadera robótica biomimética, articulación de cadera robótica, gran capacidad de carga, metodología de análisis propuesta, mecanismo paralelo esférico, selección de servomotor, alta precisión de posicionamiento, articulación de cadera diseñada, base teórica, buena controlabilidad
• Keywords:biomimetic robotics hip, robotics hip joint, large bearing capacity, proposed analysis methodology, spherical parallel mechanism, servo motor selection, high positioning accuracy, designed hip joint, theoretical base, good controllability