Resumen

Los exoesqueletos surgen como terreno común entre la robótica y la biomecánica, donde la rehabilitación es el principal campo en el que estas dos disciplinas encuentran cohesión. Uno de los retos más relevantes en el diseño de exoesqueletos de extremidades superiores radica en la alta complejidad del hombro humano, donde los dispositivos actuales implementan elaborados sistemas sólo para emular el centro de rotación de la articulación del hombro. Este artículo propone el uso de tecnologías de visión de escaneo 3D para facilitar el proceso de diseño y su implementación en una variedad de sujetos, mientras que se aplica un sistema de seguimiento de movimiento basado en tecnologías de visión para evaluar el espacio de trabajo alcanzable del exoesqueleto en comparación con un sujeto asintomático. Además, se propone el índice de ajuste anatómico, que compara el espacio de trabajo anatómico del usuario con el espacio de trabajo del exoesqueleto y proporciona información sobre sus características. Este trabajo propone una arquitectura de exoesqueleto que considera el movimiento de la clavícula sobre el plano coronal cuyo espacio de trabajo se determina sustituyendo el modelo cinemático directo por los parámetros dimensionales del usuario. Se utilizan simulaciones y ejemplos numéricos para validar los resultados analíticos y conciliar los resultados experimentales proporcionados por el sistema de seguimiento de la visión.

• Materias:Método de elementos finitos Ingeniería biomédica Biomecánica Huesos Prótesis
• Subjects:Finite element method Biomedical engineering Biomechanics Bones Prostheses
• Palabras claves:sistema de seguimiento del movimiento, sistema de seguimiento de la visión, modelo cinemático directo, tecnología de visión de escaneo, índice de ajuste anatómico, visión de escaneo 3d, diseño de exoesqueleto de extremidades, variedad de sujetos, centro de rotación, parámetros dimensionales
• Keywords:motion tracking system, vision tracking system, direct kinematics model, scanning vision technology, anatomic fitting index, 3d scanning vision, limb exoskeleton design, variety of subject, center of rotation, dimensional parameters