Resumen

En la investigación y desarrollo de prótesis inteligentes, se requieren algunos experimentos de prueba de rendimiento. Con el fin de proporcionar una plataforma experimental ideal para la prueba de rendimiento de prótesis inteligentes, se propone un modelo de robot bípedo caminante heterogéneo. La pierna artificial es una parte importante del robot bípedo caminante heterogéneo, y su función principal es simular una marcha normal saludable de una persona discapacitada, lo que proporciona una marcha inteligente y biónica de las piernas para seguir la trayectoria objetivo. Los músculos artificiales neumáticos (PAM) tienen una buena aplicación en la pierna artificial. El diseño biónico de la pierna artificial incluye principalmente la estructura de la articulación de la cadera, la articulación de la rodilla y la articulación del tobillo, adoptando el mecanismo de cuatro barras como la estructura mecánica de la articulación de la rodilla, y los PAM se utilizan como fuente de accionamiento de la articulación de la rodilla. En segundo lugar, se construye una plataforma de prueba de rendimiento de PAM para establecer la relación entre la fuerza de salida, la tasa de contracción y la presión de entrada bajo condiciones isobáricas medidas, y se establece el modelo matemático de PAM. Finalmente, se utiliza la tecnología de prototipado virtual para construir una plataforma de simulación conjunta, y se utiliza un algoritmo de control PID para la simulación de verificación. Los resultados muestran que la pierna artificial puede seguir la trayectoria objetivo.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Prótesis inteligente; Prueba de rendimiento; Robot bípedo que camina; Pierna artificial; Músculos artificiales neumáticos; Diseño biónico
• Keywords:Intelligent prosthesis; Performance test; Biped walking robot; Artificial leg; Pneumatic artificial muscles; Bionic design