Resumen

Se propone un control de retroceso no lineal para la forma normal acoplada de sistemas no lineales. El método propuesto está diseñado combinando el control de modo deslizante y el control de retroceso con un observador de perturbaciones (DOB). La idea clave detrás del método propuesto es que los términos lineales de las variables de estado del segundo subsistema se agrupan en la entrada virtual del primer subsistema. Se desarrolla un DOB para estimar las perturbaciones externas. Se utilizan variables de estado auxiliares para evitar la amplificación del ruido de medición en el DOB. Para el seguimiento de la salida y la cancelación de perturbaciones no coincidentes en el primer subsistema, la entrada virtual deseada se deriva a través del procedimiento de retroceso. La entrada real en el segundo subsistema se desarrolla para garantizar la convergencia de la entrada virtual a la entrada virtual deseada mediante el uso de un control de modo deslizante. La estabilidad del lazo cerrado se verifica utilizando la propiedad de estabilidad de entrada-estado (ISS). El rendimiento del método propuesto se valida mediante simulaciones

• Materias:Modelo de tráfico Sistemas antifrágiles Sistemas multiagente Componentes complejos
• Subjects:Traffic model Anti-fragile systems Multiagent systems Complex components
• Palabras claves:Método propuesto; Control de retroceso; Control de modo deslizante; Observador de perturbaciones; Entrada virtual; Estabilidad
• Keywords:Proposed method; Backstepping control; Sliding-mode control; Disturbance observer; Virtual input; Stability