Resumen

Este trabajo presenta el diseño de dos esquemas de control para un robot paralelo tipo Delta/Par4: controlador PD aumentado (APD) y controlador PD no lineal aumentado (ANPD). La estabilidad del robot paralelo basado en el controlador PD no lineal se ha analizado y probado basándose en el método de Lyapunov. Se ha realizado un estudio comparativo entre los controladores APD y ANPD en términos de rendimiento y mejora de la precisión del seguimiento de la trayectoria. Además, se ha presentado otro estudio comparativo entre el controlador PD no lineal aumentado (ANPD) y el controlador PD no lineal no aumentado (NANPD) con el fin de mostrar la mejora de la introducción de la estructura aumentada en el rendimiento dinámico y la precisión del seguimiento de la trayectoria. La eficacia de los controladores PD aumentados (APD y ANPD) y no lineales no aumentados (NANPD) para el robot paralelo considerado se verifica mediante simulación en el entorno MATLAB.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Robótica Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects: Aerodynamics Robotics Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:controlador, pd no lineal no aumentada, anpd, apd, estudio comparativo, pd no lineal, robot paralelo, como robot paralelo, controlador pd no lineal, precisión de seguimiento de trayectoria
• Keywords:controller, nonaugmented nonlinear pd, anpd, apd, comparison study, nonlinear pd, parallel robot, like parallel robot, nonlinear pd controller, trajectory tracking accuracy