Resumen

Abordamos un problema de control tolerante a fallos (FTC) sobre un vehículo aéreo no tripulado (UAV) bajo la posible saturación simultánea del actuador y la ocurrencia de fallos. En primer lugar, se establecen los modelos difusos Takagi-Sugeno que representan sistemas no lineales de control de vuelo (FCS) para un UAV con perturbaciones desconocidas y saturación del actuador. A continuación, se presenta un controlador de seguimiento H-infinito normal utilizando un estimador en línea, que se introduce para debilitar el efecto de saturación. Basándonos en el controlador de seguimiento normal, proponemos un controlador de seguimiento adaptativo tolerante a fallos (FTTC) para resolver el problema de pérdida de efectividad (LOE) del actuador. Comparado con trabajos anteriores, este enfoque desarrollado en nuestra investigación no necesita depender de ninguna unidad de diagnóstico de fallos y es fácilmente aplicable en ingeniería. Finalmente, estos resultados en simulación indican la eficiencia de nuestro esquema FTC presentado.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Control tolerante a fallos; vehículo aéreo no tripulado; saturación de actuadores; aparición de fallos; modelos difusos Takagi-Sugeno; controlador de seguimiento adaptativo tolerante a fallos.
• Keywords:Fault tolerant control; unmanned aerial vehicle; actuator saturation; faults occurrence; Takagi-Sugeno fuzzy models; adaptive fault tolerant tracking controller