Resumen

Los microvehículos aéreos (MAV) tienen una amplia aplicación, como el reconocimiento militar, el estudio meteorológico, la vigilancia del medio ambiente y otros aspectos. En este artículo se discute y analiza el control de actitud y altitud para MAVs de tipo Quad-Rotor. Para el control de actitud, se propone un nuevo método que utiliza tres giroscopios y un acelerómetro triaxial para estimar la información del ángulo de actitud. A continuación, con el modelo lineal aproximado obtenido mediante la identificación del sistema, se aplica la técnica MRSMC (Model Reference Sliding Mode Control) para mejorar la robustez. Teniendo en cuenta el modelo de altitud relativamente constante, se adopta un controlador lineal cuadrático gaussiano (LQG). Los resultados experimentales en exteriores demuestran la superior estabilidad y robustez de los controladores.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:control de modo deslizante de referencia de modelo, gaussiano cuadrático lineal, microvehículos aéreos, mavs tipo rotor, modelo lineal aproximado, información de ángulo de actitud, modelo de altitud constante, resultados experimentales en exteriores, robustez, control de altitud
• Keywords:model reference sliding mode control, linear quadratic gaussian, micro air vehicles, rotor type mavs, approximate linear model, attitude angle information, constant altitude model, outdoor experimental results, robustness, altitude control