Resumen

Este artículo investiga el diseño de control cooperativo de bandadas con un mecanismo de preservación de conectividad. Durante la formación de la bandada, la distancia entre agentes se mide para determinar la topología de comunicación de las bandadas. Luego, se construye el movimiento cooperativo de la bandada basado en un campo potencial artificial cooperativo con un mecanismo de preservación de conectividad para lograr el objetivo común de la formación de la bandada. La entrada de control de la formación de la bandada se obtiene derivando el campo potencial artificial cooperativo utilizando una función de Lyapunov de control. Como resultado, demostramos que nuestro protocolo de formación de la bandada establece la estabilización del grupo y que la topología de comunicación de la formación de múltiples agentes siempre está conectada.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Cooperación; Control de bandadas; Conectividad; Campo de potencial artificial; Topología de comunicación; Bandadas multiagente
• Keywords:Cooperative; Flocking control; Connectivity; Artificial potential field; Communication topology; Multiagent flocking