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Control Law Design for Twin Rotor MIMO System with Nonlinear Control StrategyDiseño de ley de control para sistema MIMO de doble rotor con estrategia de control no lineal.

Resumen

La modelización de vehículos aéreos complejos es una tarea desafiante debido al alto comportamiento no lineal y al significativo efecto de acoplamiento entre rotores. El sistema de múltiples entradas y múltiples salidas de doble rotor (TRMS) es un montaje de laboratorio diseñado para experimentos de control, que se asemeja a un helicóptero con dinámicas inestables, no lineales y acopladas. Este artículo se centra en el diseño y análisis del control de modo deslizante (SMC) y el controlador de backstepping para el control del ángulo de cabeceo y guiñada del rotor principal y del rotor de cola del TRMS bajo incertidumbre paramétrica. La estrategia de control propuesta con SMC y backstepping logra superar todas las limitaciones mencionadas del TRMS. El análisis de los resultados de los esquemas de control de SMC y backstepping aclara que el backstepping proporciona un comportamiento eficiente con la incertidumbre paramétrica para el sistema de doble

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