La modelización de vehículos aéreos complejos es una tarea desafiante debido al alto comportamiento no lineal y al significativo efecto de acoplamiento entre rotores. El sistema de múltiples entradas y múltiples salidas de doble rotor (TRMS) es un montaje de laboratorio diseñado para experimentos de control, que se asemeja a un helicóptero con dinámicas inestables, no lineales y acopladas. Este artículo se centra en el diseño y análisis del control de modo deslizante (SMC) y el controlador de backstepping para el control del ángulo de cabeceo y guiñada del rotor principal y del rotor de cola del TRMS bajo incertidumbre paramétrica. La estrategia de control propuesta con SMC y backstepping logra superar todas las limitaciones mencionadas del TRMS. El análisis de los resultados de los esquemas de control de SMC y backstepping aclara que el backstepping proporciona un comportamiento eficiente con la incertidumbre paramétrica para el sistema de doble
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