Resumen

Se presentan los aspectos mecánicos, eléctricos y de autonomía del diseño de un robot de limpieza novedoso, modular y reconfigurable, bautizado como sTetro (Tetro de escaleras). La plataforma robótica desarrollada utiliza un mecanismo de transporte vertical para reconfigurarse y es capaz de desplazarse tanto por superficies planas como por escaleras, ampliando así significativamente las capacidades de limpieza automatizada en comparación con los robots de limpieza doméstica convencionales. En primer lugar se presentan el diseño mecánico y la arquitectura del sistema, seguidos de una descripción detallada del modelado del sistema y los esfuerzos de diseño del controlador en sTetro. También se propone un algoritmo de autonomía para la autorreconfiguración, locomoción y navegación autónoma de sTetro en el entorno controlado, por ejemplo, en hogares/oficinas con un suelo plano y una escalera recta. Se presenta un algoritmo de reconocimiento de escaleras para distinguir entre el entorno y las escaleras. También se presenta la técnica de detección de desalineación del robot con una contrahuella de escalera delantera, y se proporciona una retroalimentación del sensor IMU para las medidas correctoras de la desalineación. Los experimentos realizados con el robot sTetro demostraron la eficacia y validez de los modelos de sistema, control y enfoques de autonomía desarrollados.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:stetro, robots convencionales de limpieza doméstica, esfuerzos de diseño de controladores, plataforma robótica desarrollada, contrahuella de escalera delantera, técnica de detección de desalineación, robot de limpieza reconfigurable, algoritmo de reconocimiento de escaleras, mecanismo de transporte vertical, medio ambiente
• Keywords:stetro, conventional home cleaning robots, controller design efforts, developed robotic platform, front staircase riser, misalignment detection technique, reconfigurable cleaning robot, staircase recognition algorithm, vertical conveyor mechanism, environment