Resumen

El diseño de trayectorias impredecibles para robots de patrulla autónomos cuando cumplen misiones de vigilancia representa, en muchas situaciones, un desiderátum clave. Las soluciones a este problema se han asociado a menudo con la dinámica caótica. Mientras que para las misiones de vigilancia de áreas se han descrito técnicas pertinentes para producir movimientos caóticos, en el caso de la vigilancia de una serie de ubicaciones precisas no se han propuesto soluciones viables. El presente trabajo cubre esta laguna de investigación ofreciendo una metodología compleja que implica una mezcla de dos tipos de segmentos de trayectoria caótica, basada en los sistemas de Lorenz y Chen, para obtener trayectorias impredecibles cuando hay que vigilar un número arbitrario de ubicaciones concretas. La estrategia de planificación de trayectorias desarrollada produce trayectorias que pueden hacer frente eficazmente a la degradación dinámica del caos o a problemas de evitación de obstáculos.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:trayectorias impredecibles, misiones de vigilancia de zonas, robots de patrulla autónomos, segmentos de trayectoria caóticos, problemas de evitación de obstáculos, sistemas chen, número arbitrario, dinámica caótica, movimiento caótico, metodología compleja
• Keywords:unpredictable trajectories, area surveillance missions, autonomous patrol robots, chaotic trajectory segments, obstacle avoidance issues, chen systems, arbitrary number, chaotic dynamics, chaotic motion, complex methodology