Resumen

Los robots móviles son dispositivos prometedores que se dedican a la comodidad humana en todos los ámbitos. Sin embargo, el algoritmo de control de las ruedas del robot móvil es todo un reto debido a la no linealidad. Recientemente, los controladores PID (proporcional-integral-derivativo) clásicos se utilizan con frecuencia en robótica por su alta precisión y la suave determinación de sus parámetros. Un enfoque robusto llamado control difuso, que se basa en la conversión de conjuntos de inferencia lingüística en un valor de control adecuado, es un método ampliamente utilizado en el control de sistemas industriales en nuestros días. Se sugiere un nuevo método desafiante para resolver el problema de la navegación inteligente de un robot móvil no holonómico. En este trabajo, la metodología presentada se basa en tres controladores PID de lógica difusa híbrida que se adaptan para garantizar la consecución del objetivo y el seguimiento de la trayectoria. Se diseña un algoritmo de control fuzzy-PID con 2 entradas y 3 salidas. A partir de la información proporcionada por la respuesta del sistema, el error y la derivada del error se pueden extraer y adoptar los parámetros del controlador PID: ganancias proporcional, integral y derivativa. Además, se introduce un valor de sintonía A para mejorar la respuesta resultante en términos de aceleración y reducción del error, el sobreimpulso y la oscilación, así como la reducción de los valores ISE e IAE. Se presenta una modelización de un robot móvil de accionamiento diferencial. El algoritmo desarrollado se prueba e implementa en este modelo de robot móvil mediante Simulink/MATLAB.

• Materias:Inteligencia artificial Minería de datos Algoritmos genéticos Neurofisiología Proceso de aprendizaje
• Subjects:Artificial intelligence Data mining Genetic algorithms Neurophysiology Learning processes
• Palabras claves:robot móvil, conjunto de inferencia lingüística, algoritmo de control pid, robot móvil no holonómico, control de sistemas industriales, nuevos métodos desafiantes, valor de control adecuado, controlador pid lógico, modelo de robot móvil, parámetros del controlador pid
• Keywords:mobile robot, linguistic inference set, pid control algorithm, nonholonomic mobile robot, industrial system control, new challenging methods, suitable control value, logic pid controller, mobile robot model, pid controller parameters