Resumen

En este trabajo se proponen dos estrategias de control adaptativo para el seguimiento de la trayectoria de un manipulador robótico. El primer esquema se diseña para el supremum de la perturbación acotada para el manipulador robótico que se conoce; mientras que el supremum no se conoce, se propone el segundo esquema. Cada esquema propuesto consiste en una ley de conmutación adaptativa y un controlador PD. Basándose en el teorema de estabilidad de Lyapunov, se demuestra que los dos nuevos esquemas pueden garantizar el rendimiento de seguimiento del manipulador robótico y adaptarse a la alternancia de cargas desconocidas. Se realizan simulaciones para un manipulador robótico de dos eslabones y se demuestra que los dos esquemas pueden evitar el par de entrada sobredimensionado, así como la viabilidad y validez de los esquemas de control propuestos.

• Materias:Análisis Matemático Matemáticas Algebra Ingeniería Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis mathematics Algebra Engineering Mathematical logic
• Palabras claves:Estrategias de control de conmutación adaptativa; problema de seguimiento de trayectoria; manipulador robótico; perturbación limitada; ley de conmutación adaptativa; controlador PD.
• Keywords:Adaptive switching control strategies; trajectory tracking problem; robotic manipulator; bounded disturbance; adaptive switching law; PD controller