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Design of a 3-DOF Parallel Hand-ControllerDiseño de un controlador manual paralelo 3-DOF

Resumen

Los controladores manuales, como dispositivos de interfaz hombre-máquina (HMI), pueden transferir la información de posición de las manos del operador al entorno virtual para controlar directamente los objetos objetivo o un robot real. Al mismo tiempo, la información háptica del entorno virtual o de los sensores del robot real puede mostrarse al operador. Esto ayuda al ser humano a percibir la información háptica de forma más real con la fuerza de retroalimentación. En este artículo se diseña un controlador manual paralelo. Se ha simplificado a partir del dispositivo háptico delta tradicional. Los brazos oscilantes de los dispositivos delta convencionales se sustituyen por módulos de raíles deslizantes. La base consta de dos hexágonos y varios eslabones. Al utilizar los módulos deslizantes lineales en lugar de brazos oscilantes, el movimiento de arco se sustituye por movimiento lineal. Así, la cantidad de cálculo de la solución positiva de posición y la solución inversa de fuerza se reduce para la simplificación del movimiento. En este artículo se analizan la cinemática, la mecánica estática y la mecánica dinámica. Además, se desarrollan dos aplicaciones de demostración para verificar el rendimiento del controlador de mano diseñado.

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