Resumen

Cuando no hay conductor, equilibrar el vehculo de dos ruedas es un problema desafiante pero fascinante. Existen varias soluciones para mantener el equilibrio de un vehculo de dos ruedas. Este artculo presenta una solucin para equilibrar un vehculo de dos ruedas utilizando un volante de inercia segn el principio del pndulo invertido. Dado que las incertidumbres influyen en el entorno real de funcionamiento del vehculo, hemos diseado un controlador robusto RH para mantener el equilibrio del vehculo. Los controladores robustos suelen tener un orden elevado que puede afectar al rendimiento real del control, por lo que se proponen algoritmos de reduccin de orden. Utilizando Matlab/Simulink, comparamos el rendimiento del sistema de control con diferentes controladores de orden reducido para elegir un controlador de bajo orden adecuado. Finalmente, los resultados experimentales utilizando un controlador robusto de orden reducido muestran que el vehculo se equilibra de forma estable en diferentes escenarios: sin carga, carga variable, parado y en movimiento.

• Materias:Algoritmos (Matemáticas) Algebra Ingeniería Lógica matemática Matemáticas
• Subjects:Agorithms (Math) Algebra Engineering Mathematical logic mathematics
• Palabras claves:Conductor; Equilibrado; Vehículo de dos ruedas; Solución; Volante de inercia; Controlador robusto
• Keywords:Driver; Balancing; Two-wheel vehicle; Solution; Flywheel; Robust controller