Resumen

En el proceso de control de movimiento de buques, es difícil diseñar un controlador del buque debido a los efectos de las perturbaciones ambientales como el viento, las olas, la corriente y la dinámica no modelada. Para resolver estos problemas, en este artículo se propone un controlador robusto no lineal basado en el rechazo de perturbaciones de ganancia L2. Para dirigir los barcos a la posición deseada, se diseña una ley de control de retroalimentación de errores que tiene en cuenta las funciones de Lyapunov. A continuación, para satisfacer el rechazo de perturbaciones de ganancia L2, se eligen los parámetros adecuados basándose en la propiedad disipativa del sistema. Con el fin de verificar el rendimiento del controlador propuesto, se muestran los resultados de la simulación MATLAB en dos situaciones que son sin y con los efectos de las perturbaciones ambientales.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:rechazo de perturbaciones de ganancia, perturbaciones ambientales, ley de control de retroalimentación de errores, proceso de control de movimiento de buques, resultados de simulación en matlab, controlador robusto no lineal, efectos, orden, funciones de lyapunov, propiedad disipativa
• Keywords:gain disturbance rejection, environmental disturbances, error feedback control law, ship motion control process, matlab simulation results, nonlinear robust controller, effects, order, lyapunov functions, dissipative property