Resumen

Los actuadores complacientes son más ventajosos que los actuadores rígidos en algunas circunstancias, por ejemplo, en robots de entornos no estructurados y robots de rehabilitación. Los actuadores complacientes son más adaptables y seguros. Los actuadores complacientes de rigidez constante tienen algunas limitaciones en impedancia y ancho de banda. Los actuadores de rigidez variable mejoran su rendimiento al introducir un motor adicional para ajustar la rigidez de los actuadores. Sin embargo, también tienen algunas limitaciones como la estructura voluminosa y el peso pesado. También se encontró que existen algunas funciones de desperdicio en los actuarios de rigidez variable actuales y que el control de posición completamente desacoplado y el ajuste de rigidez no son necesarios, porque existen algunos fenómenos regulares durante la mayoría de las circunstancias de interacción humana con los robots que son baja carga, baja rigidez y alta carga, alta rigidez. En este documento, se propuso un método de diseño para un actuador complaciente de rigidez no lineal que realizó la trayectoria de deflexión-par predefinida del fenómeno regular. Un rodillo y un voladizo que tiene un perfil de curva especial constituyen la estructura mecánica básica de los actuadores complacientes de rigidez no lineal. También se propuso un método de compensación de error para analizar la rigidez de la estructura elástica. Los resultados de la simulación demostraron que el método propuesto fue efectivo para diseñar un actuador complaciente de rigidez no lineal predefinido.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Actuadores conformes; Rigidez; Actuadores de rigidez variable; Impedancia; Robots de rehabilitación; Actuadores conformes de rigidez no lineal
• Keywords:Compliant actuators; Stiffness; Variable stiffness actuators; Impedance; Rehabilitation robots; Nonlinear stiffness compliant actuators