Resumen

Los actuadores complacientes son más ventajosos que los actuadores rígidos en algunas circunstancias, por ejemplo, en robots de entornos no estructurados y robots de rehabilitación. Los actuadores complacientes son más adaptables y seguros. Los actuadores complacientes de rigidez constante tienen algunas limitaciones en cuanto a impedancia y ancho de banda. Los actuadores de rigidez variable mejoran su rendimiento al introducir un motor adicional para ajustar la rigidez de los actuadores. Sin embargo, también tienen algunas limitaciones como la estructura voluminosa y el peso pesado. También se descubrió que existen algunas funciones de desperdicio en los actuales actuadores de rigidez variable y que el control de posición totalmente desacoplado y el ajuste de rigidez no son necesarios, porque existen algunos fenómenos regulares durante la mayoría de las circunstancias de interacción humana con los robots, que son baja carga, baja rigidez y alta carga, alta rigidez. En este artículo, se propuso un método de diseño para un actuador complaciente de rigidez no line

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Actuadores conformes; Rigidez; Actuadores de rigidez variable; Impedancia; Robots de rehabilitación; Actuadores conformes de rigidez no lineal
• Keywords:Compliant actuators; Stiffness; Variable stiffness actuators; Impedance; Rehabilitation robots; Nonlinear stiffness compliant actuators