Resumen

En la cirugía intervencionista, el manejo manual del catéter no es preciso. Es necesario operar el catéter con habilidad y eficacia para proteger al cirujano de las lesiones por radiación. El propósito de este trabajo es diseñar un nuevo sistema de operación de catéteres robóticos, que puede ayudar a los cirujanos a completar la operación con alta precisión mecánica. Sobre la base de la estructura mecánica original-catéter real, se recoge la información de la operación del operador final principal. Una vez recopilada la información, se mejora el algoritmo de control del sistema, y la red neuronal BP se combina con el controlador PID tradicional para ajustar los parámetros de control PID de forma más eficaz e inteligente, de modo que el motor pueda reflejar mejor y más rápidamente la salida del controlador. La viabilidad y la superioridad del controlador PID de red neuronal BP se verifican mediante experimentos de simulación.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Músculos Hidromecánica
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Prostheses Limbs (Human Body) Muscles Hydromechanics
• Palabras claves:estructura mecánica original, pid de red neural, operador final principal, controlador pid de red, sistema operativo del catéter, controlador pid tradicional, alta precisión mecánica, nuevo catéter robot, pid, operaciones manuales
• Keywords:original mechanical structure, neural network pid, main end operator, network pid controller, catheter operating system, traditional pid controller, high mechanical precision, new robot catheter, pid, manual operations