Resumen

La simulación es una representación virtual de un sistema dinámico. En el caso de los sistemas mecánicos, el simulador se utiliza para calcular las fuerzas de reacción entre su base y el suelo y otras restricciones. El carácter intermitente de estas fuerzas y las desigualdades matemáticas que deben satisfacer conducen a modelos descritos mediante ecuaciones diferenciales algebraicas híbridas. En este trabajo se desarrolló un simulador para un robot bípedo planar de siete grados de libertad, que se modeló utilizando la formulación de Euler-Lagrange. Este modelo permitió el diseño e implementación de una estrategia de control para la gestión del equilibrio, y la monitorización de las trayectorias articulares de referencia se prueban en el simulador antes de proceder a su implementación en el prototipo real.

• Materias:Simulación numérica Controladores Programación bioobjetiva Redes de retransmisión Simulador dinámico
• Subjects:Numerical simulation Controllers Bioobjective programming Relay networks Dynamic simulator
• Palabras claves:simulador, ecuaciones diferenciales algebraicas híbridas, trayectorias articulares de referencia, robot bípedo plano, aplicación, formulación de Lagrange, prototipo real, gestión del equilibrio, estrategia de control, sistema dinámico
• Keywords:simulator, hybrid algebraic differential equations, articular reference paths, planar biped robot, implementation, Lagrange formulation, actual prototype, balance management, control strategy, dynamic system