Resumen

Se ha propuesto un procedimiento de desarrollo para un sistema de referencia de actitud y rumbo (AHRS) de bajo coste basado en el filtro distribuido. El AHRS consta de tres acelerómetros de un eje, tres giroscopios de un eje y una brújula digital de tres ejes. La estimación inicial de la actitud se realiza fácilmente utilizando el filtrado complementario. La estimación de la actitud para el UAV volando en tiempo real se realiza utilizando el EKF de tres órdenes bajos. Los resultados de la validación muestran que las orientaciones estimadas del AHRS desarrollado están dentro de la región aceptable, y el AHRS puede proporcionar una actitud estabilizada e información de rumbo durante mucho tiempo.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:ahrs, estimación inicial de la actitud, ekf de bajo orden, región aceptable, estimación de la actitud, acelerómetros de eje, giroscopios de eje, filtrado complementario, actitud de coste, procedimiento de desarrollo
• Keywords:ahrs, initial attitude estimation, low orders ekf, acceptable region, attitude estimation, axis accelerometers, axis gyroscopes, complementary filtering, cost attitude, development procedure