Resumen

Para lograr misiones de exploración en entornos complejos, se ha diseñado un nuevo tipo de robot. Al analizar las características de los sistemas de movimiento típicos, se ha presentado un nuevo sistema móvil llamado sistema de movimiento con ruedas oruga (WTMS). Luego, mediante simulación de prototipos virtuales, se ha verificado la capacidad de los nuevos sistemas para adaptarse a entornos complejos. Dado que la curva de aceleración del centroide cambia de manera significativa en esta simulación, se ha estudiado el rendimiento de marcha de este robot. En primer lugar, se ha establecido un modelo dinámico simplificado, y luego, mediante análisis de factores que afectan el rendimiento de marcha, se ha presentado un modelo de optimización para los parámetros de suspensión. Utilizando el método NSGA-II, se ha obtenido un conjunto de soluciones no dominadas para los parámetros de suspensión, y al ponderar la importancia de la función objetivo, se ha seleccionado una solución óptima para aplicarla en el diseño de suspensión. Una

• Materias:Degradación acelerada Fatiga estructural Proceso de compresión Metodología de detección Movimiento caótico
• Subjects:Accelerated degradation Structural fatigue Compression process Detection methodology Chaotic motion
• Palabras claves:Robot; Exploración; Sistema de movimiento de ruedas orugas; Simulación; Parámetros de suspensión; Terreno
• Keywords:Robot; Exploration; Wheel-tracked moving system; Simulation; Suspension parameters; Terrain