Resumen

Este trabajo aborda el problema del control de seguimiento adaptativo para sistemas dinámicos inciertos totalmente actuados con perturbación aditiva (FDSA) basado en el modo deslizante. Utilizamos el mecanismo adaptativo para ajustar los parámetros inciertos en la ley de control de modo deslizante que puede cambiar a dos modos dependiendo de la superficie de deslizamiento. Eligiendo adecuadamente los parámetros en la ley de control, se puede obtener el tiempo transitorio deseado sin efectos de parámetros inciertos y perturbaciones aditivas. El fenómeno de chattering puede minimizarse mediante una constante elegida. Este método de control se aplica al control de seguimiento de ángulos del sistema de doble rotor multientrada y multisalida (TRMS) que tiene características no lineales, las perturbaciones de par de entrada y el acoplamiento entre los movimientos horizontales y verticales. Se presentan resultados experimentales y de simulación que validan la solución propuesta.

• Materias:Aerodinámica Robótica Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática
• Subjects:Aerodynamics Robotics Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation
• Palabras claves:parámetros inciertos, control de seguimiento adaptativo, perturbaciones del par de entrada, ley de control de modo, multirotor doble, mecanismo adaptativo, perturbación aditiva, perturbaciones aditivas, ley de control, método de control
• Keywords:uncertain parameters, adaptive tracking control, input torque disturbances, mode control law, twin rotor multi, adaptive mechanism, additive disturbance, additive disturbances, control law, control method