Resumen

Se presentan el diseño, la dinámica y el espacio de trabajo de un manipulador paralelo por cable de accionamiento híbrido (HDCPM). El HDCPM es capaz de realizar movimientos de alta eficiencia, carga pesada y alto rendimiento debido a las ventajas tanto del manipulador paralelo de cable como del mecanismo de cinco barras planas de accionamiento híbrido. El diseño se realiza de acuerdo con las teorías de síntesis de estructuras de mecanismos para manipuladores paralelos de cable. La formulación dinámica del HDCPM se establece sobre la base del método de Newton-Euler. Además, se analiza el espacio de trabajo del manipulador. Como ejemplo, se estudia en simulación un HDCPM completamente restringido con 3 grados de libertad para verificar la validez del diseño propuesto, el espacio de trabajo y el análisis dinámico. Los resultados de la simulación, comparados con el análisis teórico, y el estudio de caso realizado previamente muestran que el diseño del manipulador es razonable y los modelos matemáticos son correctos, lo que proporciona la base teórica para el futuro diseño de prototipos físicos y sistemas de control.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:manipulador paralelo por cable, hdcpm, diseño, espacio de trabajo, manipuladores paralelos por cable, diseño de sistemas de control, futuro prototipo físico, síntesis de estructuras de mecanismos, híbrido, simulación
• Keywords:cable parallel manipulator, hdcpm, design, workspace, cable parallel manipulators, control system design, future physical prototype, mechanism structure synthesis, hybrid, simulation