Resumen

El vehículo aéreo no tripulado (UAV) trirotor basculante es una aeronave novedosa que tiene amplias perspectivas de aplicación en el transporte. Sin embargo, el progreso en el desarrollo de la aeronave es lento debido al complicado sistema de control y al elevado coste del experimento de vuelo. Este trabajo intenta superar el problema desarrollando un sistema de simulación hardware-in-the-loop (HIL) basado en un simulador de vuelo X-Plane muy desarrollado y disponible comercialmente. En primer lugar, se presentan la configuración y el modelo dinámico del UAV trirotor basculante, y los parámetros se obtienen realizando experimentos de identificación. En segundo lugar, teniendo en cuenta la configuración de la aeronave, se propone un esquema de control compuesto por la estrategia de transición de modo, el controlador jerárquico y la asignación de control. En tercer lugar, se diseña un modelo de vuelo a escala real del prototipo en X-Plane y se completa un programa de interfaz para conectar el piloto automático y X-Plane. A continuación, se desarrolla el sistema de simulación HIL compuesto por el piloto automático, la estación de control en tierra y X-Plane. Por último, se presentan y comparan los resultados de la simulación HIL y los experimentos de vuelo. Los resultados muestran que el sistema de simulación HIL puede ser una herramienta eficaz para verificar el rendimiento del esquema de control propuesto para el UAV trirotor basculante. El trabajo contribuye a reducir la brecha entre la teoría y la práctica y proporciona un método de verificación alternativo para el UAV trirotor basculante.

• Materias:Motores (Mecánica) Ingeniería del transporte Seguridad del transporte Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Engines Transport engineering Transport safety Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:sistema de simulación hil, avión, inclinación, uav, esquema de control, simulador de vuelo x disponible, vehículo aéreo no tripulado trirotor, método de verificación alternativo, amplias perspectivas de aplicación, sistema de control complicado
• Keywords:hil simulation system, plane, tilt, uav, control scheme, available flight simulator x, trirotor unmanned aerial vehicle, alternative verification method, broad application prospects, complicated control system