Resumen

Este artículo describe el diseño y la implementación en tiempo real de un algoritmo propuesto para derivar un sistema de rumbo preciso mediante la fusión de datos de varios dispositivos sensores de bajo coste que es comparable a los sistemas de navegación marítima más caros. El algoritmo propuesto es un sistema de rumbo de clasificación y ponderación (CnW) de tres etapas con azimut delantero (FAz) y filtro de Kalman ampliado (EKF). Los datos de tres dispositivos del Sistema de Posicionamiento Global, una unidad de medición inercial y una brújula electrónica se introdujeron en el algoritmo que puede describirse de forma general como Clasificación N' Pesaje-Etapa 1 → acimut delantero → Clasificación N' Pesaje-Etapa 2 → filtro de Kalman extendido → Clasificación N' Pesaje-Etapa 3. Se demuestra que el algoritmo propuesto tiene una precisión comparable a la de un costoso sistema de navegación marítima, y su tiempo de procesamiento es menor que el de nuestro trabajo anterior. El sistema basado en Qt-anywhere desarrollado en un escritorio Linux se descargó con éxito en una placa Ubuntu Linux-embedded para su implementación en tiempo real. También se ofrecen como referencia notas importantes relacionadas con los problemas de nomenclatura de dispositivos a la hora de desplegar el sistema en una placa embebida en Linux para aquellos interesados en abordarlos.

• Materias:Biotecnología Sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology sensors Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:clasificación n, pesaje, algoritmo, etapa, filtro de kalman, aplicación temporal, dispositivos del sistema de posicionamiento global, sistema de navegación marítima caro, sistemas de navegación marítima caros, diversos dispositivos sensores baratos
• Keywords:classification n, weighing, algorithm, stage, kalman filter, time implementation, global positioning system devices, expensive marine navigation system, expensive maritime navigation systems, various inexpensive sensor devices