Resumen

El artículo presenta el modelo matemático de un vehículo aéreo no tripulado (UAV) cuadrotor y el diseño de un controlador PID robusto autoajustable basado en lógica difusa, que ofrece varias ventajas sobre ciertos tipos de métodos de control convencionales, en concreto a la hora de tratar con sistemas altamente no lineales y con incertidumbre en los parámetros. El controlador propuesto se aplica al lazo interno y externo para el control del seguimiento de la trayectoria de rumbo y posición para manejar las perturbaciones externas causadas por la variación del peso de la carga útil durante el periodo de vuelo. Los resultados de la simulación numérica con el simulador de motores gazebo physics y el experimento en tiempo real con el banco de pruebas AR drone 2.0 demuestran la eficacia de esta estrategia de control inteligente, que puede mejorar la robustez de todo el sistema y lograr un control preciso del seguimiento de la trayectoria, comparándola con la derivada integral proporcional (PID) convencional.

• Materias:Transporte urbano Señales de control de tráfico Accidentes de transito Planificación de ruta Capacidad de tráfico
• Subjects:Urban transport Traffic control signs Traffic accidents Path planning Traffic capacity
• Palabras claves:control preciso de seguimiento de trayectoria, derivada integral proporcional convencional, simulador de motor de física gazebo, control de seguimiento de trayectoria de posición, controlador pid de sintonización, métodos de control convencionales, estrategia de control inteligente, vehículo aéreo no tripulado, ar drone, ciertos tipos
• Keywords:accurate trajectory tracking control, conventional proportional integral derivative, gazebo physics engine simulator, position trajectory tracking control, tuning pid controller, conventional control methods, intelligent control strategy, unmanned aerial vehicle, ar drone, certain types