Resumen

Los requisitos básicos para el diseño mecánico y la estrategia de control son la adaptación a los movimientos de las articulaciones humanas y la construcción de un modelo de interacción entre el ser humano y el robot. En este artículo, se adopta un mecanismo paralelo de 3 UPS para que el centro de rotación instantáneo del sistema de asistencia coincida con el centro de movimiento de la articulación humana, y se utiliza un sistema sensor de fuerza para detectar la intención de movimiento humana y construir el modelado de la estrategia de control basada en la fuerza interactiva. A continuación, sobre la base de la plataforma experimental construida, se verifica la viabilidad de la detección de la intención de movimiento y la asistencia de fuerza a través de los resultados experimentales.

• Materias:Señales orofaciales Clasificación del cáncer Terapia de exposición Resonancias magnéticas Medicina de precisión
• Subjects:Orofacial signals Cancer classification Exposure therapy Magnetic resonance imaging Precision medicine
• Palabras claves:estrategia de control, centro de movimiento articular humano, movimientos articulares humanos, intención de movimiento humano, centro de rotación instantánea, detección de intención de movimiento, sistema de asistencia, requisitos básicos, plataforma experimental, resultados experimentales
• Keywords:control strategy, human joint movement center, human joint movements, human movement intention, instantaneous rotation center, movement intention detection, assistive system, basic requirements, experimental platform, experimental results