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La minimización de la sensibilidad del sistema de retroalimentación se resuelve basándose en la teoría de interpolación de Nevanlinna-Pick con restricción de grado sin utilizar funciones de ponderación. Se investigan más detalles de la característica dinámica del sistema de segundo orden, que está determinada por la ubicación de los ceros espectrales, el límite superior de, la longitud del radio espectral y las restricciones adicionales de interpolación. Se proporcionan pautas sobre cómo ajustar los parámetros de diseño. Se estudia el pod estabilizado por giro como un sistema de seguimiento típico, que se basa en la estructura típica de dos ejes y cuatro marcos. El controlador robusto se diseña basado en la interpolación de Nevanlinna-Pick con restricción de grado. Cuando tanto la fricción del modelo LuGre como la perturbación existen, el sistema en lazo cerrado tiene una mayor capacidad de rechazo de perturbaciones y una alta precisión de seguimiento. Ejemplos numéricos ilustran el potencial del método en el diseño de control
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