Resumen

Este trabajo examina el uso de un controlador de estructura variable con realimentación de salida y superficie de deslizamiento no lineal para una clase de sistemas no lineales SISO en presencia de perturbaciones igualadas. Con sólo la salida medible del sistema, el observador discontinuo reconstruye los estados del sistema y asegura que los errores de estimación se aproximan exponencialmente a cero. Utilizando los estados estimados, la superficie de deslizamiento no lineal propuesta con relación de amortiguamiento variable puede lograr simultáneamente un bajo sobreimpulso y un corto tiempo de establecimiento. A continuación, el controlador basado en la pasividad que incluye un término discontinuo puede garantizar que el sistema en lazo cerrado converge asintóticamente a la superficie deslizante. En comparación con otros controladores de modo deslizante, el esquema de control basado en la pasividad propuesto tiene un mejor rendimiento transitorio y reduce eficazmente la ganancia de control. Por último, los resultados de simulación demuestran la validez del método propuesto.

• Materias:Control del proceso Aerodinámica Robótica Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects: Aerodynamics Robotics Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:superficie, mejor comportamiento transitorio, salida del sistema medible, tiempo de establecimiento corto, controlador de estructura variable, pasividad, ganancia de control, esquema de control, observador discontinuo, término discontinuo
• Keywords:surface, better transient performance, measurable system output, short settling time, variable structure controller, passivity, control gain, control scheme, discontinuous observer, discontinuous term