Resumen

Este trabajo propone un mecanismo paralelo de muñeca flexible biónica para simular las articulaciones de la muñeca humana, que se caracteriza por ser un mecanismo híbrido accionado por cuerda y apoyado en un muelle de compresión. En concreto, para realizar el movimiento del mecanismo de la muñeca, se adopta una estructura paralela para soportar la plataforma móvil y se controla mediante un cable, que desempeña el papel de los músculos de la muñeca. Dado que el muelle de compresión es elástico, resulta difícil resolver directamente la cinemática inversa. Para resolver este problema, la fuerza externa que actúa sobre la plataforma móvil equivale en primer lugar a la fuerza vectorial y al par motor en el centro de la plataforma móvil. A continuación, basándose en la cinemática inversa y en los análisis estáticos, se puede resolver el movimiento inverso del modelo de robot según las condiciones de equilibrio de fuerza y par y la ecuación de flexión lateral del muelle de compresión. Para verificar el método propuesto, se analizan además la cinemática, la estática y el espacio de trabajo del mecanismo paralelo mediante el software MATLAB. Los resultados obtenidos demuestran la eficacia y viabilidad del mecanismo paralelo diseñado. Este trabajo ofrece nuevos conocimientos sobre el mecanismo paralelo con articulaciones flexibles para replicar los movimientos de la muñeca humana, promoviendo así el desarrollo de los robots de rehabilitación y la tecnología de tracción por cuerda en cierta medida.

• Materias:Algoritmos genéticos Ingeniería biomédica Biomecánica Modelo Matemático Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano)
• Subjects:Genetic algorithms Biomedical engineering Biomechanics Mathematical model Prostheses Limbs (Human Body)
• Palabras claves:muelle de compresión, espacio de trabajo del mecanismo paralelo, mecanismo híbrido apoyado, condiciones de equilibrio de par, mecanismo paralelo de la muñeca, papel de la muñeca, desarrollo de la rehabilitación, mecanismo paralelo diseñado, articulación de la muñeca humana, articulación flexible
• Keywords:compression spring, parallel mechanism workspace, supported hybrid mechanism, torque balance conditions, wrist parallel mechanism, role of wrist, development of rehabilitation, designed parallel mechanism, human wrist joint, flexible joint