Resumen

Este documento discute el diseño y control de dirección para un robot móvil modular autónomo. El módulo está diseñado con una articulación de dirección central para minimizar el número de actuadores utilizados en la cadena. Proponemos una ley de control de retroalimentación que permite la dirección entre configuraciones en el plano y mostramos su aplicación como un control de estacionamiento para acoplar los módulos juntos. La ley de control está diseñada mediante técnicas de Lyapunov y se basa en las ecuaciones del robot en coordenadas polares. Se han llevado a cabo una serie de experimentos para mostrar el rendimiento del enfoque propuesto. El diseño tiene como objetivo dotar a los módulos con ruedas individuales con la capacidad de fusionarse y formar un solo robot tipo serpiente para aprovechar los beneficios de la robótica modular.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Diseño; Control de dirección; Autónomo; Robot móvil modular; Ley de control de realimentación; Control de aparcamiento
• Keywords:Design; Steering control; Autonomous; Modular mobile robot; Feedback control law; Parking control