Resumen

Las ramas de los árboles cerca de las líneas de transmisión de energía eléctrica representan una gran amenaza para el suministro eléctrico. Actualmente, las tareas de despeje de ramas de árboles amenazantes siguen siendo realizadas principalmente a mano y con herramientas simples. Las estructuras tradicionales de los robots aéreos de multirotor tienen el problema de una estructura fija y un rendimiento limitado, lo que afecta la estabilidad y eficiencia de la operación de poda. En este artículo, con el fin de obtener una mejor adaptabilidad ambiental, se presenta un robot aéreo activo de poda de árboles deformable. La deformación del robot aéreo se implementa a través de dos formas, telescópica y plegable. Para suprimir la influencia de las perturbaciones internas y externas en el sistema, se adopta la tecnología de Control de Rechazo de Perturbaciones Activas (ADRC) para construir el controlador de vuelo. En primer lugar, se presenta la estructura del robot aéreo de

• Materias:Big Data Gestión de riesgos Administración de información Red neuronal Teoría de redes
• Subjects:Big Data Risk management Information management Neural network Network Theory
• Palabras claves:Ramas de árboles; Líneas de transmisión de energía eléctrica; Robot aéreo; Deformable activo; Control de rechazo de perturbaciones; Operación de poda
• Keywords:Tree branches; Electric power transmission lines; Aerial robot; Active deformable; Disturbance rejection control; Pruning operation