Resumen

La cirugía del oído medio implica los huesos más pequeños y frágiles del cuerpo humano. Dado que se requieren gestos microquirúrgicos y una precisión submilimétrica en estos procedimientos, el resultado puede mejorar potencialmente con la asistencia robótica. Actualmente, no hay disponible comercialmente ningún dispositivo en este campo. Aquí, describimos un método para diseñar un sistema robótico de asistencia teleoperado dedicado a la cirugía del oído medio. Se detallan la determinación de las especificaciones de diseño, la estructura cinemática y su optimización. Se proporciona la interfaz robot-cirujano y los modos de comando. Finalmente, el sistema se evalúa mediante tareas realistas en entornos experimentales dedicados y en especímenes de hueso temporal humano.

• Materias:Energías renovables Hidrocarburos Infección Enfermedades mentales Tumor
• Subjects:Renewable energy Hydrocarbons Infection Mental illness Tumor
• Palabras claves:Cirugía del oído medio; Huesos frágiles; Gestos microquirúrgicos; Asistencia robótica; Especificaciones de diseño; Estructura cinemática
• Keywords:Middle ear surgery; Fragile bones; Microsurgical gestures; Robotic assistance; Design specifications; Kinematic structure