Resumen

La biopsia de próstata por ecografía transrectal es el método más utilizado para el diagnóstico del cáncer de próstata. Durante la operación, el médico necesita ajustar manualmente la sonda de ultrasonido para realizar repetidos ajustes, lo que es difícil de garantizar la eficiencia, la precisión y la seguridad de la operación. Este artículo presenta un mecanismo de ajuste pasivo de la postura de la sonda de ultrasonidos transrectal. El mecanismo general tiene 7 grados de libertad, y consiste en un módulo de ajuste de posición, un módulo de ajuste de postura, y un módulo de rotación y alimentación de la sonda ultrasónica. Para lograr la función de centrado, el módulo de ajuste de postura se diseña basándose en el doble paralelogramo. El rendimiento del centrado se verifica en base a SimMechanics, y se evalúa el error del punto central remoto de los prototipos físicos. El error máximo del movimiento del punto central remoto acimutal y el error máximo del movimiento del punto central remoto de la sonda ultrasónica son 4 mm y 3,4 mm, respectivamente, que son inferiores al ano que puede soportar 6 mm. Mientras tanto, el análisis del error de medición muestra que la correlación del error aleatorio es débil en diferentes direcciones, los intervalos de confianza del error sistemático del ángulo de acimut y de elevación son inferiores a 2,5 mm, y el máximo error relativo del punto fijo y el máximo error estándar relativo son 14,73 y 14,98%, respectivamente. Los resultados de la simulación y las pruebas han demostrado la eficacia y la fiabilidad del mecanismo propuesto.

• Materias:Algoritmos genéticos Ingeniería biomédica Biomecánica Modelo Matemático Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano)
• Subjects:Genetic algorithms Biomedical engineering Biomechanics Mathematical model Prostheses Limbs (Human Body)
• Palabras claves:punto central remoto, módulo de ajuste de postura, error máximo, mm, módulo de ajuste de posición, intervalo de acimut, diagnóstico de próstata, ecografía transrectal de próstata, intervalo de confianza de error, sonda de ecografía transrectal
• Keywords:remote center point, posture adjustment module, maximum error, mm, position adjustment module, interval of azimuth, diagnosis of prostate, transrectal ultrasound prostate, error confidence interval, transrectal ultrasound probe