Resumen

Este artículo describe un novedoso robot transformable de tierra/aire que es capaz de locomoción terrestre y locomoción aérea. Lo inusual del robot es que puede transformarse entre los dos modos de locomoción a voluntad mediante el mecanismo transformable, lo que permite al robot superar grandes obstáculos en su entorno de misión. El mecanismo de las ruedas del robot es compartido por la locomoción terrestre y la aérea, en lugar de limitarse a añadir un quadrotor a un robot móvil con ruedas. El objetivo de este trabajo es diseñar el robot y establecer los modelos cinemáticos y dinámicos para el proceso transformable. Para ello, nos centramos en el diseño de las ruedas motrices y el mecanismo transformable. Se realizaron una serie de experimentos sobre el análisis de la energía y la transformación del modo de locomoción aérea al modo de locomoción terrestre con el prototipo físico; los resultados del experimento confirmaron la validez de nuestro diseño y el análisis teórico que son útiles para optimizar los parámetros clave de nuestro diseño. Además, nuestro trabajo puede servir de referencia para el estudio del coche volador.

• Materias:Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Satélites Satélite artificial Meteorología
• Subjects:Aerodynamics Aerospace engineering Satellites Artificial satellites Meteorology
• Palabras claves:locomoción aérea, mecanismo transformable, robot, diseño, modo de locomoción aérea, modo de locomoción, serie de experimentos, modo de locomoción terrestre, robot móvil con ruedas, novedoso terreno transformable
• Keywords:aerial locomotion, transformable mechanism, robot, design, aerial locomotion mode, mode of locomotion, series of experiment, terrestrial locomotion mode, wheeled mobile robot, novel transformable land