Resumen

Con el objetivo de cumplir con los altos requisitos de rendimiento de robots similares a serpientes en entornos complejos, presentamos un sistema de control de nuestro diseño propuesto que utiliza un STM32 como procesador central e incorpora adquisición de imágenes en tiempo real, fusión de múltiples sensores y tecnología de comunicación inalámbrica. Utilizamos Solidworks para optimizar el diseño de la estructura de la cabeza, cuerpo y articulaciones de la cola del robot similar a una serpiente. El sistema es un sistema en tiempo real con una estructura de circuito simple y los múltiples grados de libertad se atribuyen al diseño impecable del sistema de control y la estructura mecánica. Proponemos un método de control basado en nuestro modelo simplificado de CPG. Al mismo tiempo, mejoramos la función de control Serpenoid y luego investigamos cómo diferentes parámetros afectan la marcha en términos de emulación ADAMS. Finalmente, los resultados experimentales muestran que el robot similar a una serpiente puede abordar problemas desafiantes, incluida la adquisición y

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Requisitos; Sistema de control; Diseño; Robot serpiente; Tiempo real; Optimización
• Keywords:Requirements; Control system; Design; Snake-like robot; Real-time; Optimization