Resumen

La estación espacial china está en fase de construcción y será lanzada hacia 2020. En la estación espacial se han instalado muchas unidades de reemplazo orbital (ORU), que deben ser sustituidas en órbita por un manipulador. Teniendo en cuenta los requisitos de la aplicación anterior, en este trabajo se diseña y verifica el método de control para el cambio de ORU. Basándose en el análisis del flujo de tareas de cambio de ORU, se presentan los requisitos de los algoritmos de control del manipulador de la estación espacial. Se investigan el algoritmo de planificación de la trayectoria en bucle abierto, el algoritmo de planificación de la trayectoria en bucle cerrado basado en la retroalimentación visual y el algoritmo de control de la impedancia. Para verificar el flujo de tareas de cambio de ORU y los algoritmos de control correspondientes, se diseña una plataforma de experimentación en tierra, que incluye un manipulador 6-DOF con una cámara y un sensor de fuerza/par, un efector final con función de sujeción/liberación y atornillado, un módulo ORU y un almacén ORU. Por último, el flujo de tareas y los algoritmos de control se verifican en la plataforma de pruebas. A través de la investigación, se encuentra que el flujo de tareas de cambio de ORU diseñado en este documento es razonable y factible, y el método de control puede ser utilizado para controlar un manipulador para completar la tarea de cambio de ORU.

• Materias:Reacciones químicas Minería de datos Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Chemical reactions Data mining Aerodynamics Aerospace engineering Aeronautical Engineering
• Palabras claves:tarea de cambio de oru, flujo de tarea de cambio, algoritmo de planificación de trayectorias, algoritmo de control, métodos de control, unidad de sustitución orbital, algoritmo de control de impedancia, manipulador de estación espacial, requisitos del espacio, estación espacial china
• Keywords:oru changeout task, changeout task flow, path planning algorithm, control algorithm, control methods, orbital replacement unit, impedance control algorithm, space station manipulator, requirements of space, chinese space station