Biblioteca122.739 documentos en línea

Artículos

Design and Experimental Verification of Robust Motion Synchronization Control with Integral ActionDiseño y verificación experimental de un control robusto de sincronización de movimiento con acción integral

Resumen

Se investiga un problema de sincronización robusta del movimiento de actitud para múltiples helicópteros de 3 grados de libertad (3-DOF) con perturbaciones de entrada. La topología de comunicación entre los helicópteros se modela mediante un grafo dirigido, y cada helicóptero sólo puede acceder a las medidas de posición angular de sí mismo y de sus vecinos. Las trayectorias deseadas se generan en línea y no son accesibles para todos los helicópteros. El problema se resuelve incrustando en cada helicóptero unos estimadores convergentes en tiempo finito (FTC) y un controlador distribuido con acción integral. Los estimadores FTC generan las estimaciones de la aceleración angular deseada y la derivada de los errores de sincronización de vecindad local. El controlador distribuido estabiliza los errores de seguimiento y atenúa los efectos de las perturbaciones de entrada. Se identifican las condiciones bajo las cuales el error de seguimiento de cada helicóptero converge asintóticamente a cero y, para los casos con errores de seguimiento distintos de cero, se derivan algunas desigualdades para mostrar la relación entre los límites últimos de los errores de seguimiento y los parámetros de diseño. Se presentan resultados experimentales y de simulación para demostrar el rendimiento de los controladores.

  • Tipo de documento:
  • Formato:pdf
  • Idioma:Inglés
  • Tamaño: Kb

Cómo citar el documento

Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.

Este contenido no est� disponible para su tipo de suscripci�n

Información del documento