Se investiga un problema de sincronización robusta del movimiento de actitud para múltiples helicópteros de 3 grados de libertad (3-DOF) con perturbaciones de entrada. La topología de comunicación entre los helicópteros se modela mediante un grafo dirigido, y cada helicóptero sólo puede acceder a las medidas de posición angular de sí mismo y de sus vecinos. Las trayectorias deseadas se generan en línea y no son accesibles para todos los helicópteros. El problema se resuelve incrustando en cada helicóptero unos estimadores convergentes en tiempo finito (FTC) y un controlador distribuido con acción integral. Los estimadores FTC generan las estimaciones de la aceleración angular deseada y la derivada de los errores de sincronización de vecindad local. El controlador distribuido estabiliza los errores de seguimiento y atenúa los efectos de las perturbaciones de entrada. Se identifican las condiciones bajo las cuales el error de seguimiento de cada helicóptero converge asintóticamente a cero y, para los casos con errores de seguimiento distintos de cero, se derivan algunas desigualdades para mostrar la relación entre los límites últimos de los errores de seguimiento y los parámetros de diseño. Se presentan resultados experimentales y de simulación para demostrar el rendimiento de los controladores.
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