Resumen

Se propone una nueva ley de control adaptativo no lineal para una clase de sistemas no lineales inciertos. La ley de control propuesta se diseña mediante una función de Lyapunov de control adaptativo modificada (ACLF) que satisface una ecuación de Hamilton-Jacobi-Bellman (HJB). La ACLF modificada se deriva de la transformación de una ACLF. La ley de control propuesta se diferencia de la óptima inversa en que disminuye el valor de una función de coste especificada por un diseñador. En este trabajo, mostramos un coeficiente de transformación para un ACLF y un método de diseño de un controlador adaptativo no lineal. Finalmente, se demuestra mediante una simulación numérica que la ley de control propuesta disminuye el valor de una función de coste dada y alcanza la trayectoria deseable.

• Materias:Robótica Sistemas no lineales Modelo lineal Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects:Robotics Nonlinear systems Linear model Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:ley de control, aclf, función de coste, función de lyapunov de control adaptativo, nueva ley de control adaptativo no lineal, controlador adaptativo no lineal, sistemas no lineales inciertos, valor, método de diseño, trayectoria deseable
• Keywords:control law, aclf, cost function, adaptive control lyapunov function, new nonlinear adaptive control law, nonlinear adaptive controller, uncertain nonlinear systems, value, design method, desirable trajectory