Resumen

La mano es uno de los órganos más flexibles y útiles del cuerpo humano. Sin embargo, los casos de pérdida de función de la mano debido a enfermedades y accidentes son abundantes, lo que trae mucha incomodidad a la vida de los pacientes. Este artículo presenta un dispositivo de movimiento de mano flexible (HMD) impulsado por alambres de aleación con memoria de forma (SMA), que es compacto, ligero y fácil de usar durante las actividades de la vida diaria (AVD). En primer lugar, se detalla el proceso de diseño y modelado, incluido el análisis de conducción de los alambres SMA. En segundo lugar, se presentan el proceso de fabricación y el método de prueba del HMD. En tercer lugar, se discuten en detalle los resultados del experimento. A través del experimento, obtuvimos el ángulo de flexión y el espacio de operación de los dedos. Además, el ángulo de la articulación, así como la fuerza en la punta del dedo, pueden controlarse utilizando PWM. Se puede generar un movimiento angular máximo de 45, 62 y 71 en las articulaciones metacarpofalángica (MCP), interfalángica proximal (PIP) e interfalángica distal (DIP) de un dedo, respectivamente, utilizando un alambre SMA. Luego, el espacio de operación de toda la mano puede calcularse en base a los resultados experimentales. Además, se puede producir una fuerza de agarre estimada de 40N para toda la mano. En conclusión, esta investigación indica que el movimiento de los dedos impulsado por el HMD es similar al de una persona sana, lo que puede satisfacer las necesidades de las AVD.

• Materias:Sensores Algoritmo genético Controlador difuso Planificación de ruta
• Subjects:sensors Genetic algorithm Fuzzy controller Path planning
• Palabras claves:Mano; Flexible; Dispositivo; Aleación con memoria de forma; Experimento; Movimiento
• Keywords:Hand; Flexible; Device; Shape memory alloy; Experiment; Movement