Resumen

Se requiere un sistema de retroalimentación háptica para asistir a la telerehabilitación con una mano robótica. El sistema debe proporcionar la fuerza de reacción medida en la mano robótica a un operador. En este documento, hemos desarrollado un dispositivo de retroalimentación de fuerza que presenta una fuerza de reacción al segmento distal del pulgar, dedo medio y basipodio del dedo medio del operador cuando la mano robótica agarra un objeto. El dispositivo utiliza una aleación de memoria de forma como actuador, lo que proporciona un dispositivo muy compacto, ligero y preciso.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Sistema de retroalimentación háptica; Telerehabilitación; Mano robótica; Fuerza de reacción; Dispositivo de retroalimentación de fuerza; Aleación con memoria de forma
• Keywords:Haptic feedback system; Telerehabilitation; Robot hand; Reaction force; Force feedback device; Shape memory alloy