Resumen

Este artículo presenta un nuevo dispositivo wearable para la captura de gestos basado en unidades de medición inercial y magnética que están compuestas por giroscopios, acelerómetros y magnetómetros micromecanizados. La unidad de medición inercial y magnética de bajo costo es compacta y lo suficientemente pequeña como para llevarla puesta, y en total hay treinta y seis unidades integradas en el dispositivo. El dispositivo está compuesto por dos partes simétricas, y ya sea la parte derecha o la izquierda contiene dieciocho unidades que cubren todos los segmentos del brazo, la palma y los dedos. Se proponen calibraciones offline y online para mejorar la precisión de los sensores. Se diseñan múltiples filtros de Kalman extendidos basados en cuaterniones para estimar las orientaciones absolutas, y se consideran modelos cinemáticos del brazo y la mano para determinar las orientaciones relativas. Además, se deduce un algoritmo de posición para calcular las posiciones de las articulaciones correspondientes. Finalmente, se realizan varios experimentos para verificar la efectividad del

• Materias:Calibración geométrica Núcleos computacionales Consultas de palabras clave Pronóstico probabilístico Máquina de aprendizaje
• Subjects:Geometric calibration Computational kernels Keyword queries Probabilistic forecasting Machine learning
• Palabras claves:Dispositivo portátil; Captura de gestos; Unidades de medida inercial; Unidades de medida magnética; Calibración; Filtros de Kalman
• Keywords:Wearable device; Gesture capturing; Inertial measurement units; Magnetic measurement units; Calibration; Kalman filters