Resumen

Se presenta el estudio experimental preliminar hacia la implementación de un dispositivo de rehabilitación de brazo basado en un módulo de actuación de cuerda retorcida. El módulo de actuación se caracteriza por un sensor de fuerza integrado basado en componentes optoelectrónicos. El sistema de actuación adoptado puede ser utilizado para una amplia variedad de aplicaciones robóticas y es especialmente adecuado para dispositivos robóticos muy compactos, ligeros y portátiles, como sistemas de rehabilitación y exoesqueletos portátiles. Se ilustra y discute una presentación detallada y una descripción del módulo de actuación propuesto, así como el principio de funcionamiento básico del sensor de fuerza. Se presenta un diseño conceptual de un sistema de asistencia para brazo portátil basado en el módulo de actuación propuesto. Además, el módulo de actuación se ha utilizado en una aplicación asistencial simple, en la que se utilizan señales de superficie electromiográfica para detectar la actividad muscular del usuario que lleva el sistema y regular la acción de soporte proporcionada al usuario para reducir su esfuerzo, mostrando de esta manera la efectividad del enfoque.

• Materias:Ecuaciones dinámicas Asistencia robótica Sistema robótico modular Mapas cognitivos de navegación Algoritmo de reconocimiento
• Subjects:Dynamic equations Robotic assistance Modular robotic system Cognitive navigation maps Recognition algorithm
• Palabras claves:Estudio experimental; Dispositivo de rehabilitación del brazo; Módulo de accionamiento de cuerda retorcida; Sensor de fuerza; Componentes optoelectrónicos; Dispositivos robóticos portátiles
• Keywords:Experimental study; Arm rehabilitation device; Twisted string actuation module; Force sensor; Optoelectronic components; Wearable robotic devices