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Limitado por la insuficiencia de carga y tiempo de vuelo de un solo UAV, la colaboración de múltiples UAV (vehículos aéreos no tripulados) para mejorar la eficiencia de la misión y ampliar las funciones de la misión se ha convertido en el foco de la teoría actual y la investigación de aplicación de UAV. En este artículo, se lleva a cabo la investigación sobre la planificación de trayectorias globales de UAV utilizando el algoritmo de colonia de hormigas, y se construye un modelo de planificación de trayectorias de UAV en interiores basado en el algoritmo de colonia de hormigas. Con el fin de mejorar la eficiencia del algoritmo, aumentar la adaptabilidad y robustez del algoritmo, se propone un algoritmo de planificación de trayectorias distribuido basado en la cadena de comunicación de UAV de descomposición dual. Este algoritmo mejora el algoritmo básico de colonia de hormigas desde los aspectos de selección de trayectorias, actualización de feromonas y estrategia de retroceso teniendo
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