Resumen

En este documento, investigamos principalmente los problemas de control de seguimiento coordinado de múltiples sistemas Euler-Lagrange considerando retrasos de comunicación constantes y restricciones de salida. En primer lugar, diseñamos un observador distribuido para asegurar que cada agente pueda obtener la información del líder virtual. Para manejar problemas inciertos, se adopta la técnica de redes neuronales para estimar las dinámicas desconocidas. Luego, utilizamos una función asimétrica de barrera de Lyapunov en el diseño del control para garantizar que los errores de salida cumplan con las restricciones de salida variables en el tiempo. Se proponen dos esquemas de control coordinado adaptativo distribuido para garantizar que los seguidores puedan seguir al líder con precisión. El primer esquema hace que los errores de seguimiento entre seguidores y líder estén acotados uniformemente en última instancia, y el segundo esquema mejora aún más la precisión del seguimiento. Finalmente, utilizamos un grupo de experimentos de simulación de redes de manipuladores para verificar la validez de las leyes de control distribuido prop

• Materias:Funciones Flujo de información Estudio de población Modelado de sistemas Modelo de campo
• Subjects:Functions Information flow Population study System modeling Field model
• Palabras claves:Investigar; Observador distribuido; Técnica de red neuronal; Restricciones de salida; Esquemas de control coordinado; Experimentos de simulación
• Keywords:Investigate; Distributed observer; Neural network technique; Output constraints; Coordinated control schemes; Simulation experiments