Este documento investiga el problema de maximizar la eficiencia energética de la seguridad (SEE, por sus siglas en inglés) para un sistema de comunicación inalámbrica de vehículo aéreo no tripulado (UAV) a tierra, en el cual un UAV de ala fija intenta transmitir información encubierta a un receptor legítimo terrestre con múltiples oyentes terrestres. En particular, pretendemos maximizar el SEE de peor caso del UAV optimizando conjuntamente la trayectoria de vuelo de los UAV y la potencia de transmisión durante un período de vuelo finito. Sin embargo, el problema formulado es difícil de resolver debido a su no convexidad a gran escala. Para resolver eficientemente este problema, primero desacoplamos el problema de optimización anterior en dos subproblemas y luego proponemos un algoritmo iterativo alternante mediante la adopción del método de descenso de coordenadas de bloque y el algoritmo de Dinkelbach, así como la técnica de aproximación convexa sucesiva para buscar una solución subóptima. Para la comparación de rend
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