Resumen

Este documento propone un algoritmo de control de seguimiento de trayectoria de robots móviles de oruga basado en Control Predictivo de Modelo Lineal con Previsión (MPC), que se utiliza para lograr la conducción autónoma en un entorno no estructurado bajo un escenario de rescate de emergencia. Es una tendencia futura realizar la comunicación y el control del equipo de rescate con 6G y la cooperación en la nube perimetral. En este marco, el MPC lineal (LMPC) es adecuado para el control de seguimiento de trayectoria de robots de rescate debido a sus ventajas de menos recursos informáticos y buen rendimiento en tiempo real. Sin embargo, en una escena así, el entorno de conducción es complejo y la curvatura de la trayectoria cambia mucho. Dado que el LMPC solo puede introducir información de avance linealizada, la precisión de seguimiento de la trayectoria con grandes cambios de curvatura es baja. Para superar este problema, combinado con la idea de control de previsión, se diseña en este documento un MPC

• Materias:Comunicación inalámbrica Dispositivos móviles Seguridad de la información Algoritmo de inteligencia Sensor inteligente
• Subjects:Wireless communication Mobile devices Information security Algorithm intelligence Intelligent sensor
• Palabras claves:Propone; Algoritmo de control de seguimiento de ruta; Robots móviles rastreados; Control Predictivo de Modelo Lineal con Vista Previa; Conducción autónoma; Escenario de rescate de emergencia
• Keywords:Proposes; Path tracking control algorithm; Tracked mobile robots; Preview Linear Model Predictive Control; Autonomous driving; Emergency rescue scenario